گروه زیرسطحی-دانشکده شناوری-دانشگاه دریایی امام خامنه ای زیباکنار
چکیده
در حرکت زیگزاگ سامانه های زیرسطحی که یکی از مهمترین حرکات مانور نیز به حساب می آید از کوپل حرکات سوای و یاو بهره می جویند. طراحی یک سیستم کنترلی تعقیب که در آن فرکانس سوای بتواند فرکانس یاو را دنبال نماید می تواند یک کاندیدای مناسب جهت برآوردن مطلوب مساله باشد. در پژوهش حاضر، یک زیرسطحی هوشمند که در مراحل اولیه طراحی و ساخت بصورت رادیوکنترلی و صرفا با سکان حرکات صفحه XY را انجام میداده مورد مطالعه قرار گرفته است. فاز ارتقای سامانه شامل طراحی یک سامانه کنترلی است که عملگرهای آن متشکل هستند از تراسترهای جلو و عقب جهت پیاده سازی حرکت سوای، و دو سکان بالا و پایین جهت پیاده سازی حرکت یاو. مسیر طی شده در راستای طراحی سامانه کنترلی عبارتست از استخراج معادلات حرکت، استخراج توابع تبدیل مدار باز و مدار بسته، بررسی و تعیین معیارها و کران های پایداری. پس از تعیین اولیه کران های پایداری، جاگذاری این مقادیر در حلقه کنترلی منجر به آن گردید که در برخی محدوده ها، فراجهش کم و زمان رسیدن به فراجهش زیاد می شود و در برخی دیگر از محدوه ها عکس این حالت اتفاق می افتد. با سعی و خطا و اعمال نسبت مناسب دو فراجهش متوالی، یک مصالحه مناسب بین فراجهش و زمان رسیدن به فراجهش ایجاد شده و کران های بهینه ی پایداری مشخص گردید.
محمدزاده ثانی, امین. (1403). استخراج ضرایب کنترلر PID برای زیرسطحی AUV با بهینه سازی فراجهش و زمان فراجهش. دوفصلنامه مهندسی شناورهای تندرو, 23(65), 30-39.
MLA
امین محمدزاده ثانی. "استخراج ضرایب کنترلر PID برای زیرسطحی AUV با بهینه سازی فراجهش و زمان فراجهش", دوفصلنامه مهندسی شناورهای تندرو, 23, 65, 1403, 30-39.
HARVARD
محمدزاده ثانی, امین. (1403). 'استخراج ضرایب کنترلر PID برای زیرسطحی AUV با بهینه سازی فراجهش و زمان فراجهش', دوفصلنامه مهندسی شناورهای تندرو, 23(65), pp. 30-39.
VANCOUVER
محمدزاده ثانی, امین. استخراج ضرایب کنترلر PID برای زیرسطحی AUV با بهینه سازی فراجهش و زمان فراجهش. دوفصلنامه مهندسی شناورهای تندرو, 1403; 23(65): 30-39.
)